Интересни хоби проекти

[ildivvy Профил]

Вчера на работата 'борих' един енкодер на една старичка машина... Накрая свалихме един от подобен стар двигател, напаснахме офсета и машината пак тръгна...

[Nickelback]

Вчера на работата 'борих' един енкодер на една старичка машина... Накрая свалихме един от подобен стар двигател, напаснахме офсета и машината пак тръгна...

:yes:

Като каза офсет, забравих да спомена, че тоя е някакъв, една идея по-интелигентен. Яко са го измислили чайниците
Има две допълнителни жици, с които можеш да зададеш, че текущата позиция на вала му е една от следните:
- позиция 0 (минимална)
- позиция 4095 (максимална - нали е 12-битов)
- позиция 2047 (демек това да е средата)

Супер удобно ще ми е при калибрацията да сложа волана направо и да сетна това да е позиция 2047, съответно ще очаквам ток 12mA. Това ще ми е средното положение (нулева отправна точка)

Sent from my M2102J20SG using Tapatalk

[ildivvy Профил]

Ние му казваме рефериране, но смисъла е същия! Тъй като управлението е на SEW, съответно ползваме нейната програма за 'настройка' на всички параметри, касаещи мотора и управлението му. Там има няколко 'метода/начина' на рефериране и в случая беше избран този, при който потребителя му казва, къде се намира в пространството. В твоя случай е същото, но с три предварително определени позиции.

[ID A Профил]

Този енкодер не става. Трябва ти сингъл търн версията със синьо, а не мулти търн, чиято снимка показваш. За усилвател на волана, си мисля че идеята ти няма да проработи. Предполагам луфта е между рейката и кормилните пръти. Това ще ти даде време за включване на линейния актуатор, но после няма да има по какво да го изключиш, защото той ще продължава да бута/дърпа. Ако можеш да следиш натоварването му, това би ти дало по-добро управление.
Друго, хубаво е при загуба на сигнал между дистанционното и колата, веднага да спира. Тази количка е с един педал. Едва ли са прекарали цялата мощност от 480 W през него. Можеш директно да подаваш газ/спираш, като се вържеш последователно на линията на газта.

[Nickelback]

...

Привет, колега, благодаря за включването! Радвам се като се пишат така ценни неща в духа на темата

Този енкодер не става. Трябва ти сингъл търн версията със синьо, а не мулти търн, чиято снимка показваш.

Поръчал съм каквото е имало в Алито. Не съм го поръчвал от сайта на производителя, за да не се занимавам с митници. Мога да те уверя, че и аз гледах да е "single-turn", и такова съм и поръчал - това ми е скрийншота на поръчката



Проверих и измерих енкодера още в петък - безконечен е откъм обороти Да се разбира - няма механични хард-лимитъри и вала се върти свободно, де колкото искаш оборота Което е и още по-добре, че няма как да го счупя дори при грешен напън/монтаж - просто си превърта. И си нулира позицията.
Като казах позицията - на всеки оборот се превъртат всички стойности от 0 до 4095, непосредствено след това пак започва от нула. Тоест това явно има предвид китаеца от Алито под "single-turn", макар и по терминологията на производителя да е вероятно "multi-turn", както и ти си забелязал Не ги знам тези сините дали са някакви механично ограничени, но и не е важно
Та на мен ми върши перфектна работа, просто трябва да му измисля подходяща зъбна предавка, за да мога по-пълно да се вместя в рейнджа му
Активния ход на волана е кажи-речи 90-100 градуса наляво, и 90-100 градуса надясно. Общо 180-200 градуса.
Ако нещо друго те е притеснило, което съм пропуснал - моля сподели!

За усилвател на волана, си мисля че идеята ти няма да проработи. Предполагам луфта е между рейката и кормилните пръти. Това ще ти даде време за включване на линейния актуатор, но после няма да има по какво да го изключиш, защото той ще продължава да бута/дърпа. Ако можеш да следиш натоварването му, това би ти дало по-добро управление.

Има луфт между рейката и кормилния прът, а има и луфт между кормилния прът и самия волан - луфтове да искаш
Правилно си се сетил, че като напъне актуаторът, луфта ще бъде що-годе "обран", което при опит за противодействие от страна на детето няма да доведе до нищо

Аз обаче, смятам да го правя по следния начин:
Когато детето чукне волана (да речем надясно), актуатора ще бъде изкоманден да се размърда и той надясно. Да речем, ще тръгне с плавно ускорение и ще се движи в продължение на 0.1-0.2 секунди. Луфтът, както казваш ще бъде "обран" от едната страна, поради факта, че предимно актуатора ще почне да движи волана, а не толкова "шофьора". Но определено ще се отвори пък двойно по-голям луфт по посока на завиването Този луфт, ако НЕ бива проактивно обиран от детето, именно това ще е индикаторът за евентуално спиране Ако детето постоянно "обира" луфта (тоест позицията на енкодера доголяма степен покрива прогнозната позиция (Kalman)), то софтуера ще продължава да подава ток на актуатора. Ако пък позицията на енкодера съвпада или е твърде близо до позицията на самия актуатор, то няма проактивност от страна на детето, и тока на актуатора ще бъде намален/спрян

С две думи - по време на движение, за да има подаване на (достатъчно или изобщо) ток към актуатора, трябва енкодерската позиция постоянно да изпреварва позицията на актуатора

Аз затова бъзнах @enigma-та дали и това серво не се е ут'епАло за един Kalman филтър
Хубавото е (като слезем на ниво няколко десетки милисекунди), че дори и на максимална газ, актуатора е многократно по-бавен от мененето на позицията на енкодера, обусловено от естествения луфт във волана, и именно енкодера със своята динамика ще дирижира парада Така мисля

През цялото време позицията, и на енкодера, и на актуатора ще бъдат стриктно следени. В момента семплирам позициите от потенциоментъра на актуатора, и енкодера, веднъж на 10 (десет) милисекунди, правя сметки и подавам контроли към моторите. Мисля си, и че на 5ms мога да го правя тъй като ESP32-ката е доста разтоварена откъм сметки в тоя "проект"
Естествено, за да се случат всичките тия чудеса, ще трябва по-особена калибрация както казах, и доста тегава настройка на параметрите, но няма как Но докато не видя числата, и не изкарам графично зависимостите на позициите, и реакциите, като всичко е монтирано на количката, е твърде рано да го мисля

Иначе да, и аз си помислих в началото, да следя тока през намотката и това да ми дава обратна връзка за желаната посока. Но:
1. Прецених, че това ще ми усложни малко електрониката, а нямам време да се занимавам и с това (а и място къде да сложа толкова електроника, в нишата дето съм си заплюл)
2. Самия механизъм между зъбното колелце и гребена на рейката е на едно лято живот като го гледам Малкият постоянно го блъска наляво-надясно и няма да изкара много тая пластмасария Та в един момент, неминуемо тотално ще минем на "steer-by-wire", щем или не щем Затова и взех енкодера, и засега мисля изцяло на него да разчитам

Друго, хубаво е при загуба на сигнал между дистанционното и колата, веднага да спира.

Да, това неявно съм го предвидил в точка 6 (да го наречем "heartbeat" ):
"6. Anti-tampering, anti-jamming and spoofing detection and prevention (ако някой иска да се пробва няма да му мине номера, да кажа само) "

Тази количка е с един педал. Едва ли са прекарали цялата мощност от 480 W през него. Можеш директно да подаваш газ/спираш, като се вържеш последователно на линията на газта.

Там е работата, че не искам изобщо да интерферирам с оригиналното окабеляване/управление, а само да го дублирам. Защото в един момент тотално ще махна оригиналното, и ще се разчита изцяло на новото. Оригиналното няма плавен ход. "Задна" се включва неудобно/неадекватно и т.н. Ключа на педала за газта хлопа като не знам какво А бе боклучава работа. Ако не беше толкова зле оригинала, голяма част от нещата дето искам да ъпгрейдна, щях да си ги спестя, ама това е положението...